Каморка

alpax писал(а): Здесь говорится: "Wide Forward Camera: Max distance 60m with 150° field of view". Эта же цифра упоминалась на презентации в Tesla AI Day и в других источниках.

Ссылка на левую статью от 2016г, когда эти камеры только появились. Вот намного более поздняя и более точная информация - там указано, что у камеры field of view именно 120 градусов, причем в обоих поколениях:
Hardware 2.0 (October 2016): Wide (120°): 60 m (195 ft)
Hardware 4 (January 2023): Wide (120°): 60 m (195 ft)

https://en.wikipedia.org/wiki/Tesla_Autopilot_hardware
https://teslatap.com/articles/autopilot ... mystified/
Добавлю, что в профильных форумах если старые скриншоты с официального сайта теслы, где тоже указано что у камеры field of view 120 градусов.

alpax писал(а):...
The field of view (FOV) of Subaru EyeSight’s main stereo cameras is not explicitly listed in official owner manuals...
- The latest versions (fourth generation, 2022+) include a new mono wide-angle camera in addition to the stereo pair, which significantly broadens the system’s FOV—though Subaru does not specify the exact degree for this wide camera, it is described as providing a much broader view for detecting pedestrians and cyclists. Community and press estimates place the wide-angle camera FOV at around 120 degrees.

Meadie2 писал(а):Я сравнивал лишь один из параметров системы, по которому Subaru, очевидно, на голову выше Теслы.

Очевидно даже по этому параметру - нет.

Да, похоже кто-то в Интернетах очень даже сильно округлил. Но все равно, Field of View у Subaru несколько больше чем у Теслы:

Subaru's EyeSight system, starting with the 2023 Outback, includes a "Wide-Angle Mono Camera" in addition to the traditional stereo cameras. This wide-angle mono camera is specifically designed to enhance the detection of pedestrians and cyclists, especially at intersections.
Field of View (FOV) of the Wide-Angle Mono Camera:
According to official Subaru press releases and technical briefings, the Wide-Angle Mono Camera has a field of view of approximately 128 degrees.

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 00:33Вот намного более поздняя и более точная информация - там указано, что у камеры field of view именно 120 градусов, причем в обоих поколениях:

Ага, и ссылка на левую статью в качестве доказательства.
Здесь один местный мужик приводит данные из отчёта System Plus Consulting - специалистов по reverse engineering, которые разобрали все камеры и привели детальные характеристики:
https://www.youtube.com/watch?v=m8Gdj2uwF-A&t=434s

First 7 cameras use sensors made by ON Semiconductor part number Aptina AR0132
1) FRONT NARROW (1.5" from center) max distance: 820 ft, 35 degree FOV (field of view)
2) FRONT MAIN (1.5" from center) max distance: 260 ft, 50 degree FOV
3) FRONT FISHEYE (center) max distance: 195 ft, 150 degree FOV
...

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 00:53 According to official Subaru press releases and technical briefings, the Wide-Angle Mono Camera has a field of view of approximately 128 degrees.

Что и требовалось доказать.

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 00:53Да, похоже кто-то в Интернетах очень даже сильно округлил. Но все равно, Field of View у Subaru несколько больше чем у Теслы

Как видим, нет. Только это не так важно. 120 или даже 150 - это явно не круговой 360º обзор камер Теслы, с гораздо более мощным компьютером, нейросетью с алгоритмами, построенными и отработанными на данных с миллионов машин, проехавших миллиарды километров.

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):Вот намного более поздняя и более точная информация - там указано, что у камеры field of view именно 120 градусов, причем в обоих поколениях:

Ага, и ссылка на левую статью в качестве доказательства.
Здесь один местный мужик приводит данные ...

Вы не верите данным на сайте теслы, в википедии и во многих других местах, но верите одному местному мужику?
Он случайно субаровскую камеру не проверял, чтобы сравнение было между сопоставимыми данными?

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):... Field of View у Subaru несколько больше чем у Теслы

Как видим, нет. Только это не так важно. 120 или даже 150 - это явно не круговой 360º обзор камер Теслы, с гораздо более мощным компьютером, нейросетью с алгоритмами, построенными и отработанными на данных с миллионов машин, проехавших миллиарды километров.

Вы когда нибудь зимой ездили типа как по мкаду, когда нужно лить омывайку почти непрерывно с быстроработающими дворниками - чтобы хоть что-то разглядеть через стекла машины?
Ну или по какой-нибудь грязной или пыльной дороге и т.п., когда поверхность машины полностью залепляется грязью/пылью и т.д. Во всех этих случаях камеры кругового обзора вряд ли хорошо будут работать.

alpax писал(а): ↑03 июл 2025, 15:18

Stanislav писал(а): ↑03 июл 2025, 05:21ИМХО, вы уже и сами поняли, когда это не сработает

Наверно когда камеры ничего не видят?

Вовсе нет.
Что значит - дальномер на основе нескольких камер?
Это дальномер-дедушка - самый первый изобретенный дальномер и точность его основана на точном знании длины "базы" - расстояния между камерами.
Не думаю, что Тесла сделала что супер-крутое, скорее просто повесила камеры на корпус и вряд ли калибровала каждую машину отдельно - просто среднестатистически откалибровала софт, т.е. в зависимости от точности монтажа камер и также(!) когда холодно или жарко, "база" просто поплывет и дальномер ошибется на десяток-другой метров

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 10:26Вы не верите данным на сайте теслы, в википедии и во многих других местах, но верите одному местному мужику?

Я верю источнику, максимально приближенному к конкретным техническим данным.
На сайте Теслы угол не указан - возможно именно потому, что он может быть разным в зависимости от модели, версии, и конкретного железа. В сети фигурируют обе цифры - 120 и 150.
Но повторюсь, в данном случае это абсолютно не важно.

Meadie2 писал(а):Вы когда нибудь зимой ездили типа как по мкаду, когда нужно лить омывайку почти непрерывно с быстроработающими дворниками - чтобы хоть что-то разглядеть через стекла машины?

Что там происходит на мкаде зимой или на других дорогах в странах третьего мира, где Тесла даже не продаётся, в данный момент - не важно.

Meadie2 писал(а):Ну или по какой-нибудь грязной или пыльной дороге и т.п., когда поверхность машины полностью залепляется грязью/пылью и т.д. Во всех этих случаях камеры кругового обзора вряд ли хорошо будут работать.

Если все окна в грязи настолько, что не видно вообще ничего, даже и человек вряд ли будет хорошо работать в подобных условиях. Ездить так - просто опасно и глупо. Если человек всё же видит, то камера - тоже. Причём вполне вероятно, что лучше, т.к. камер - больше, чем глаз, и расположены они со всех сторон. А вообще за 6 лет на Теслах, имеющих боковые камеры, я ни разу не помню ситуации, чтобы эти камеры были полностью залеплены грязью/пылью.

Во всём всегда можно найти изъян. Вы постоянно занимаетесь исключительно этим - зацикливаетесь на единственной мелочи, и именно из-за своей неспособности увидеть всю картину в целом, всегда находитесь в заблуждении, каждый раз делая ошибочные выводы.
В случае автопилота и FSD невозможно достичь результата 100%, достаточно лишь, чтобы он был в разы лучше среднего водителя-человека, а это уже по сути достигнуто:

Stanislav писал(а): ↑04 июл 2025, 11:48Что значит - дальномер на основе нескольких камер?
Это дальномер-дедушка - самый первый изобретенный дальномер и точность его основана на точном знании длины "базы" - расстояния между камерами.
Не думаю, что Тесла сделала что супер-крутое, скорее просто повесила камеры на корпус и вряд ли калибровала каждую машину отдельно - просто среднестатистически откалибровала софт, т.е. в зависимости от точности монтажа камер и также(!) когда холодно или жарко, "база" просто поплывет и дальномер ошибется на десяток-другой метров

У того "дальномера-дедушки" уже давно появились гораздо более продвинутые "внуки", позволяющие лишь на базе видео с нескольких камер построить трёхмерную модель с точностью порядка десятка сантиметров. Пример был показан в Tesla Autonomy Day: https://youtu.be/Ucp0TTmvqOE?t=8358

3D-картинки типа такой компьютер Теслы строит исключительно по видео с камер:



А здесь сравнивают, как работает Tesla Vision в сравнении с ультразвуковыми датчиками:

alpax писал(а):На сайте Теслы угол не указан - возможно именно потому, что он может быть разным в зависимости от модели, версии, и конкретного железа. В сети фигурируют обе цифры - 120 и 150.
Но повторюсь, в данном случае это абсолютно не важно.

Угол на сайте теслы был указан и есть снэпшот - можно легко найти на профильном форуме.

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):Ну или по какой-нибудь грязной или пыльной дороге и т.п., когда поверхность машины полностью залепляется грязью/пылью и т.д. Во всех этих случаях камеры кругового обзора вряд ли хорошо будут работать.

Если все окна в грязи настолько, что не видно вообще ничего, даже и человек вряд ли будет хорошо работать в подобных условиях. Ездить так - просто опасно и глупо. Если человек всё же видит, то камера - тоже. Причём вполне вероятно, что лучше, т.к. камер - больше, чем глаз, и расположены они со всех сторон. А вообще за 6 лет на Теслах, имеющих боковые камеры, я ни разу не помню ситуации, чтобы эти камеры были полностью залеплены грязью/пылью.

Человек смотрит наружу из машины через различные стекла, при этом лобовое стекло машины очищается дворниками (иногда и заднее). При необходимости можно даже опустить боковые стекла и выглянуть из окна машины. Автопилот, очевидно, так не может. Например, я не знаю, как автопилот отреагирует на ситуацию, когда какой нибудь самосвал заедет в соседней полосе в лужу и обдаст машину потоком грязи, залепляя камеры грязью. Надеюсь, автопилот просто плавно остановит ослепшую машину. Кроме того, грязь, масляная пленка, сажа и пыль имеют привычку накапливаться на поверхности машины. Не знаю, как часто вы свою машину моете, но наличие всей этой гадости на обьективе/защитном стекле камеры уж точно не повышает четкость изображения. Чтобы определять положение окружающих машину обьектов с точностью до десятков сантиметров, изображение, очевидно, должно быть очень четким.

alpax писал(а):Во всём всегда можно найти изъян. Вы постоянно занимаетесь исключительно этим - зацикливаетесь на единственной мелочи, и именно из-за своей неспособности увидеть всю картину в целом, всегда находитесь в заблуждении, каждый раз делая ошибочные выводы.
В случае автопилота и FSD невозможно достичь результата 100%, достаточно лишь, чтобы он был в разы лучше среднего водителя-человека, а это уже по сути достигнуто:

На мой взгляд, достаточно, чтобы что-то приводящее к катастрофическим результатам случалось с частотой раз в 10 лет или даже раз в 100 лет, чтобы признать предлагаемое нововведение категоричеки неприемлемым.
И даже если 9999 поездок заканчиваются успешно (и, возможно, даже с большим комфортом), но одна поездка - на кладбище или в доме инвалидов, то такой хоккей нам не нужен.
С этой точки зрения, рассмотрение потенциальных изьянов в подобных нововведениях и возможных крайних случаев более чем имеет смысл.

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 21:34Угол на сайте теслы был указан и есть снэпшот - можно легко найти на профильном форуме.

Был, сейчас нет - возможно, именно потому, что с тех пор камеру поменяли.
Но ещё раз, это совершенно не важно (кроме того, что про Субару вы конкретно приврали ).

Meadie2 писал(а):Человек смотрит наружу из машины через различные стекла, при этом лобовое стекло машины очищается дворниками (иногда и заднее).

С камерами - аналогично.

Meadie2 писал(а):При необходимости можно даже опустить боковые стекла и выглянуть из окна машины.

Вы реально это выставляете серьёзным аргументом? Идиотов, которые ездят в таких условиях, надо штрафовать.

Meadie2 писал(а):Автопилот, очевидно, так не может. Например, я не знаю, как автопилот отреагирует на ситуацию, когда какой нибудь самосвал заедет в соседней полосе в лужу и обдаст машину потоком грязи, залепляя камеры грязью. Надеюсь, автопилот просто плавно остановит ослепшую машину. Кроме того, грязь, масляная пленка, сажа и пыль имеют привычку накапливаться на поверхности машины.

Ещё раз для непонятливых: подобные ситуации возникают исключительно редко. Это очень крайний случай, и результат не зависит от того, кто ведёт машину - человек или робот: в любом случае придётся остановиться.

Meadie2 писал(а): ↑04 июл 2025, 21:35На мой взгляд, достаточно, чтобы что-то приводящее к катастрофическим результатам случалось с частотой раз в 10 лет или даже раз в 100 лет, чтобы признать предлагаемое нововведение категоричеки неприемлемым.

Вот именно по этой причине вы почти всегда не правы в ваших выводах, т.к. судя по всему, в принципе не в состоянии логически мыслить, и всегда строите рассуждения, опираясь исключительно на крайние и редкие случаи.
Если следовать вашей логике, так в первую очередь надо запретить водить машины людям, потому что их действия за рулём приводят к катастрофическим результатам значительно чаще. Посмотрите ещё раз на приведённый график: аварии из-за людей происходят примерно в 10(!) раз чаще, чем на Теслах под управлением автопилота даже нынешней версии. То есть замена водителей-людей на автопилот уже сейчас сделает вождение безопаснее!

alpax писал(а): ↑04 июл 2025, 19:06

Stanislav писал(а): ↑04 июл 2025, 11:48Что значит - дальномер на основе нескольких камер?
Это дальномер-дедушка - самый первый изобретенный дальномер и точность его основана на точном знании длины "базы" - расстояния между камерами.
Не думаю, что Тесла сделала что супер-крутое, скорее просто повесила камеры на корпус и вряд ли калибровала каждую машину отдельно - просто среднестатистически откалибровала софт, т.е. в зависимости от точности монтажа камер и также(!) когда холодно или жарко, "база" просто поплывет и дальномер ошибется на десяток-другой метров

А здесь сравнивают, как работает Tesla Vision в сравнении с ультразвуковыми датчиками:

Я вообще-то не об этом.
Не проблема, когда расстояние в 20 инчей - даже если камеры поведет, ошибка будет ну... 1 инч - это пофиг.
А вот когда расстояние до впереди идущей машины сотня метров, а дальномер ошибется на 10-20 метров - это уже критично.

Stanislav писал(а): ↑05 июл 2025, 17:11А вот когда расстояние до впереди идущей машины сотня метров, а дальномер ошибется на 10-20 метров - это уже критично.

Нет, там погрешность, судя по всему, реально небольшая. Расстояние определяется не только по статическому изображению с камер, но и по динамике с видео, да ещё и нейросеть помогает в определении размеров и расстояний.
Я ж приводил ссылку на презентацию. По видео строится трёхмерная модель, и ошибки в ней явно не десятки метров, а сантиметры:

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):Человек смотрит наружу из машины через различные стекла, при этом лобовое стекло машины очищается дворниками (иногда и заднее).

С камерами - аналогично.

Не аналогично. Камеры расположенные внутри салона всегда смотрят прямо и не могут поворачиваться, чтобы смотреть через боковые стекла, чeрез зеркало назад и т.д.

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):При необходимости можно даже опустить боковые стекла и выглянуть из окна машины.

Вы реально это выставляете серьёзным аргументом? Идиотов, которые ездят в таких условиях, надо штрафовать.

Это может потребоваться для безопасности. Например, зимой, когда вы с улицы заезжаете на парковку и стекла моментально покрываются конденсатом, в том числе и изнутри, и вы ничего не видите: такое иногда бываете в молле Метротауна - там какие-то странные вещи с влажностью творятся. Даже если включить кондиционер на полную мощность, все равно потребуется по крайней мере какое-то количество секунд чтобы можно было что-то увидеть через стекло, плюс там и освещение не ахти. И не дай бог, чтобы кто-то в это время переходил дорогу перед вами. А если вы дадите по тормозам, то в вас сможет вьехать едущая за вами машина, водитель которой тоже мгновенно "ослепнет".

alpax писал(а):

Meadie2 писал(а):На мой взгляд, достаточно, чтобы что-то приводящее к катастрофическим результатам случалось с частотой раз в 10 лет или даже раз в 100 лет, чтобы признать предлагаемое нововведение категоричеки неприемлемым.

Вот именно по этой причине вы почти всегда не правы в ваших выводах...

Подавляющее большинство аварий действительно происходит по вине человека, причем во многих случая это сопровождается либо нарушением правил дорожного движения либо прочими действиями неадекватными для дорожной обстановки - слишком быстро поехал, не посмотрел по сторонам, вовремя не отреагировал и т.п. Т.е. это заведомо сознательное поведение человека - и иногда за него людей лишают прав, штрафуют или даже сажают в тюрьму. Более того, если вы нарисуете график аварийности для водителей в среднем и тяжелом состоянии опьянения, или водителей, которые посылают текстовые сообщения и вообще не следят за дорогой, то автопилот может оказаться и в 100 раз безопаснее них.
С другой стороны, если рассматривать автопилот как часть автомобиля и нарушения в его работе как прочие нарушения его технического состояния, могучие повлечь сопоставимые последствия (например, когда на хайвее на полной скорости у машины отлетает переднее колесо), то отношение к вероятности его отказа будет совершенно иным. Например, будете ли вы спокойно ездить на машине или возить на ней свою семью, зная что у такой машины в среднем раз в 10 лет на полной скорости отвалится колесо, и что ожидаемая продолжительность жизни членов вашей семьи будет равна, условно говоря, 10 годам - из-за того, что вы купили подобную машину?
При этом, не забывайте, когда автопилот ведет машину по дороге, он каждую секунду или каждые несколько секунд принимает решения, последствия которых могут оказаться роковыми как пассажиров его машины так и для окружающих.