Нелинейная скорость - в смысле, что прямолинейного движения в траектории очень мало, в русских терминах на технические темы сто лет не общалсяAkrav писал(а):magda писал(а): Упростим систему для максимального понимания оной, возьмем самую простую - по курсу... Это классический ПИД...оставь в системе только усилитель рулей, которому вычислитель дает ошибку, при + последней руль ведет, допустим вправо.... Отработали- ошибка ушла в ноль, но в силу инерции мы все едем вправо, вычислитель посчитал, что надо ехать влево и выдал вставку на усилитель - едем влево, процесс повторяется, то есть му асимптотически колеблемся прямо к цели.
Смотри, от того же гусара, что скорость в пределах 30%, при большей скорости мы придем к цели за большее количество итераций, соответственно угол подхода будет зависеть от скорости, которая строго нелинейна!
Теперь включи ООС по тангажу, учти что это система с переменной массой, соответственно куча каскадного контроля будет уделена рулям, понимаешь почему? Полюс реакция всех актюаторов и тд и тп....
И каким, к херам собачьим, матаппаратом это будет просчитываться, расскажи плиз?
Разве, что гусар очередную книжку пишет..... По мне, так он бы лучше справочник Тарабрина перевел... Ну, или таблицы Брадиса, глядишь и польза была бы... ноукам
Уважаемый, как много умных слов написали, но если пользуетесь ими то будьте добры исполюзовать их корректно..
Мне очень понравился термин "нелинейная скорость". Очень яркий. Но бессмысленный.
Теперь ответы на вопросы:
Про ПИД знаете и это уже хорошо. В оптимально подобраных ПИД параметрах элемент Д обеспечивает, что колебания не превышают 5%. Полагаю, что ракете элемент И не нужен. Не будет времени востолъзоватъся теми преимуществами, которые он дает.
Собачий матаппарат называется преобразование Лапласса, а в цифровой форме его эквивалент Z-преобразование.
Есть 10 свойств преобразования Лапласса знания их достаточно, чтобы решить большую часть возникаюших проблем.
Будут еще вопросы -- спрашивайте.
Практически любой элемент Д в этом случае сделает систему нестабильной, читать про 5% так же смешно, как про 150 градусов гусара.
Элемент И единственный работающий на подходе к цели.
Не €би мне мозги преобразованиями любого рода, я сам этим кого угодно... Ну ты понял.
